سانائەت روبوتى بىلىملىرىگە كىرىش

سانائەت روبوتىs ماشىنا ئىشلەپچىقىرىش، ئېلېكتر ئۈسكۈنىلىرى، يېمەكلىك قاتارلىق سانائەت ئىشلەپچىقىرىش ساھەسىدە كەڭ قوللىنىلىدۇ. ئۇلار تەكرارلىنىدىغان مېخانىكىلىق مەشغۇلاتلارنىڭ ئورنىنى ئالالايدۇ ھەمدە ھەر خىل ئىقتىدارلارنى ئەمەلگە ئاشۇرۇش ئۈچۈن ئۆزىنىڭ كۈچى ۋە كونترول قىلىش ئىقتىدارىغا تايىنىدىغان ماشىنىلار. ئۇ ئىنسانلارنىڭ بۇيرۇقىغا بەرداشلىق بېرەلەيدۇ ھەمدە ئالدىن پروگراممىلانغان پروگراممىلار بويىچە ئىشلىيەلەيدۇ. ئەمدى بىز ئاساسلىق تەركىبلەر ھەققىدە سۆزلەيمىز.سانائەت روبوتىs.

1. تېما

ئاساسلىق ماشىنا-ئۈسكۈنىلەر ماشىنا ئاساسى ۋە ھەرىكەتلەندۈرگۈچ مېخانىزم بولۇپ، كۆپ دەرىجىلىك ئەركىنلىك مېخانىكىلىق سىستېمىنى تەشكىل قىلىدىغان چوڭ قول، بىلىك، قول بىلىكى ۋە قولنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بەزى روبوتلاردا يەنە مېڭىش مېخانىزمىمۇ بار.سانائەت روبوتىs6 گرادۇس ياكى ئۇنىڭدىنمۇ يۇقىرى ئەركىنلىككە ئىگە. قول بىلىكى ئادەتتە 1 دىن 3 گرادۇسقىچە ھەرىكەت ئەركىنلىكىگە ئىگە.

2. ھەيدەش سىستېمىسى

ھەيدەش سىستېمىسىسانائەت روبوتىsتوك مەنبەسىگە ئاساسەن ئۈچ تۈرگە بۆلىنىدۇ: گىدراۋلىك، پنېۋماتىك ۋە ئېلېكترلىك. بۇ ئۈچ خىلنى ئېھتىياجغا ئاساسەن بىرىكمە قوزغاتقۇچ سىستېمىسىغا بىرلەشتۈرۈشكىمۇ بولىدۇ. ياكى سىنخرونلۇق بەلۋاغ، چىشلىق چاق ۋە چىشلىق چاق قاتارلىق مېخانىكىلىق يەتكۈزۈش مېخانىزمى ئارقىلىق ۋاسىتىلىك ھالدا قوزغىلىدۇ. قوزغاتقۇچ سىستېمىسىدا ئېنېرگىيە ئۈسكۈنىسى ۋە يەتكۈزۈش مېخانىزمى بار بولۇپ، بۇلار مېخانىزمنىڭ ماس ھەرىكەتلىرىنى ئىجرا قىلىش ئۈچۈن ئىشلىتىلىدۇ. بۇ ئۈچ خىل ئاساسىي قوزغاتقۇچ سىستېمىسىنىڭ ھەر بىرىنىڭ ئۆزىگە خاس ئالاھىدىلىكى بار. ھازىرقى ئاساسلىق ئېقىم ئېلېكتر قوزغاتقۇچ سىستېمىسى. تۆۋەن ئىنېرتسىيە سەۋەبىدىن، چوڭ بۇراش مومېنتى AC ۋە DC سېرۋو ماتورلىرى ۋە ئۇلارنى قوللايدىغان سېرۋو قوزغاتقۇچلار (AC چاستوتا ئۆزگەرتكۈچ، DC ئىمپۇلس كەڭلىكى مودۇلياتورى) كەڭ قوللىنىلىدۇ. بۇ خىل سىستېما ئېنېرگىيە ئايلاندۇرۇشنى تەلەپ قىلمايدۇ، ئىشلىتىش ئاسان ۋە سەزگۈر كونترولغا ئىگە. كۆپىنچە ماتورلار نەپىس يەتكۈزۈش مېخانىزمىنى تەلەپ قىلىدۇ: رېدۇكتور. ئۇنىڭ چىشلىرى چىشلىق سۈرئەت ئۆزگەرتكۈچنى ئىشلىتىپ، ماتورنىڭ تەتۈر ئايلىنىش سانىنى تەلەپ قىلىنىدىغان تەتۈر ئايلىنىش سانىغا ئازايتىدۇ ۋە چوڭراق بۇراش مومېنتى ئۈسكۈنىسىگە ئېرىشىدۇ، شۇنىڭ بىلەن سۈرئەتنى تۆۋەنلىتىدۇ ۋە بۇراش مومېنتىنى ئاشۇرىدۇ. يۈك چوڭ بولغاندا، سېرۋو ماتورى كۆرمەستىن ئاشۇرۇلىدۇ. قۇۋۋەت ئىنتايىن ئەرزان بولۇپ، چىقىرىش مومېنتىنى رېدۇكتور ئارقىلىق مۇۋاپىق سۈرئەت دائىرىسى ئىچىدە ئاشۇرغىلى بولىدۇ. سېرۋو ماتورلىرى تۆۋەن چاستوتىلاردا ئىشلىگەندە قىزىش ۋە تۆۋەن چاستوتىلىق تىترەشكە مايىل بولىدۇ. ئۇزۇن مۇددەتلىك ۋە تەكرارلىنىدىغان خىزمەتلەر توغرا ۋە ئىشەنچلىك ئىشلەشنى كاپالەتلەندۈرۈشكە پايدىسىز. ئېنىقلىق رېدۇكتورىنىڭ مەۋجۇت بولۇشى سېرۋو ماتورىنىڭ مۇۋاپىق سۈرئەتتە ئىشلىشىگە يول قويۇپ، ماشىنا گەۋدىسىنىڭ قاتتىقلىقىنى كۈچەيتىپ، تېخىمۇ چوڭ بۇراش مومېنتىنى چىقىرىدۇ. بۈگۈنكى كۈندە ئىككى خىل ئاساسلىق رېدۇكتور بار: گارمونىك رېدۇكتور ۋە RV رېدۇكتور.

3. كونترول سىستېمىسى

بۇروبوت كونترول سىستېمىسىروبوتنىڭ مېڭىسى ۋە روبوتنىڭ ئىقتىدارى ۋە ئىقتىدارىنى بەلگىلەيدىغان ئاساسلىق ئامىل. كونترول سىستېمىسى كىرگۈزۈش پروگراممىسىغا ئاساسەن ھەيدەش سىستېمىسى ۋە ئىجرا مېخانىزمىغا بۇيرۇق سىگناللىرىنى ئەۋەتىدۇ ۋە ئۇلارنى كونترول قىلىدۇ. ئاساسلىق ۋەزىپىسى ...سانائەت روبوتى كونترول تېخنىكىسى پائالىيەتلەر دائىرىسى، ھەرىكەت ھالىتى ۋە يولى، شۇنداقلا ھەرىكەت ۋاقتىنى كونترول قىلىشتىن ئىبارەت.سانائەت روبوتىئىش بوشلۇقىدا. ئۇ ئاددىي پروگرامما تۈزۈش، يۇمشاق دېتال تىزىملىكى مەشغۇلاتى، دوستانە ئادەم-كومپيۇتېر ئۆزئارا تەسىر كۆرسىتىش يۈزى، توردا مەشغۇلات قىلىش كۆرسەتمىسى ۋە قولايلىق ئىشلىتىش قاتارلىق ئالاھىدىلىكلەرگە ئىگە. كونتروللىغۇچ سىستېمىسى روبوتنىڭ يادروسى بولۇپ، ئالاقىدار چەتئەل شىركەتلىرى بىزنىڭ تەجرىبىلىرىمىزگە يېقىندىن كۆڭۈل بۆلمەكتە. يېقىنقى يىللاردىن بۇيان، مىكرو ئېلېكترون تېخنىكىسىنىڭ تەرەققىي قىلىشىغا ئەگىشىپ، مىكرو بىر تەرەپ قىلغۇچنىڭ ئىقتىدارى بارغانسېرى يۇقىرىلىدى، باھاسىمۇ بارغانسېرى ئەرزانلاشتى. ھازىر، باھاسى 1-2 ئامېرىكا دوللىرى بولغان 32 بىتلىق مىكرو بىر تەرەپ قىلغۇچلار بازارغا سېلىندى. ئەرزان مىكرو بىر تەرەپ قىلغۇچلار روبوت كونتروللىغۇچلىرىغا يېڭى تەرەققىيات پۇرسەتلىرىنى ئېلىپ كەلدى، بۇنىڭ بىلەن تۆۋەن باھالىق، يۇقىرى ئىقتىدارلىق روبوت كونتروللىغۇچلىرىنى تەرەققىي قىلدۇرۇش مۇمكىن بولدى. سىستېمىنىڭ يېتەرلىك ھېسابلاش ۋە ساقلاش ئىقتىدارىغا ئىگە بولۇشى ئۈچۈن، روبوت كونتروللىغۇچلىرى ھازىر كۆپىنچە كۈچلۈك ARM يۈرۈشلۈكلىرى، DSP يۈرۈشلۈكلىرى، POWERPC يۈرۈشلۈكلىرى، Intel يۈرۈشلۈكلىرى ۋە باشقا چىپلاردىن تەركىب تاپتى.   مەۋجۇت ئادەتتىكى چىپلارنىڭ ئىقتىدارى ۋە فۇنكسىيەسى باھا، ئىقتىدار، بىرلەشتۈرۈش ۋە ئارايۈز جەھەتتىن بەزى روبوت سىستېمىلىرىنىڭ تەلىپىنى تولۇق قاندۇرالمىغاچقا، بۇ روبوت سىستېمىلىرىدا SoC (چىپ ئۈستىدىكى سىستېما) تېخنىكىسىغا بولغان ئېھتىياجنى كەلتۈرۈپ چىقاردى. بىر تەرەپ قىلغۇچ تەلەپ قىلىنىدىغان ئارايۈزلەر بىلەن بىرلەشتۈرۈلگەن بولۇپ، بۇ سىستېما سىرتقى توك يولىنى لايىھىلەشنى ئاددىيلاشتۇرالايدۇ، سىستېما چوڭلۇقىنى ئازايتىدۇ ۋە چىقىمنى تۆۋەنلىتىدۇ. مەسىلەن، Actel شىركىتى NEOS ياكى ARM7 بىر تەرەپ قىلغۇچ يادروسىنى FPGA مەھسۇلاتلىرىغا بىرلەشتۈرۈپ، تولۇق SoC سىستېمىسىنى شەكىللەندۈرىدۇ. روبوت تېخنىكىسى كونتروللىغۇچىلىرىغا كەلسەك، ئۇنىڭ تەتقىقاتى ئاساسلىقى ئامېرىكا ۋە ياپونىيەگە مەركەزلەشكەن بولۇپ، ئامېرىكا DELTATAU شىركىتى، ياپونىيەنىڭ Pengli شىركىتى قاتارلىق پىشقان مەھسۇلاتلار بار. ئۇنىڭ ھەرىكەت كونتروللىغۇچىسى DSP تېخنىكىسىنى يادرو قىلىپ، كومپيۇتېر ئاساسلىق ئوچۇق قۇرۇلمىنى قوللىنىدۇ. 4. ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچى ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچى مانىپۇلياتورنىڭ ئەڭ ئاخىرقى تۇتاشتۇرۇش قىسمىغا ئۇلانغان بىر قىسىم. ئۇ ئادەتتە نەرسىلەرنى تۇتۇش، باشقا مېخانىزملار بىلەن ئۇلىنىش ۋە تەلەپ قىلىنىدىغان ۋەزىپىلەرنى ئورۇنداش ئۈچۈن ئىشلىتىلىدۇ. روبوت ئىشلەپچىقارغۇچىلار ئادەتتە ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچىلەرنى لايىھىلىمەيدۇ ياكى ساتمايدۇ؛ كۆپىنچە ئەھۋاللاردا، ئۇلار پەقەت ئاددىي تۇتقۇچ بىلەن تەمىنلەيدۇ. ئادەتتە ئاخىرقى ئۈنۈم بەرگۈچى روبوتنىڭ 6 ئوقلۇق قاناتىغا ئورنىتىلىپ، مەلۇم مۇھىتتا كەپشەرلەش، رەڭ بېرىش، چاپلاش ۋە زاپچاسلارنى قاچىلاش ۋە چۈشۈرۈش قاتارلىق ۋەزىپىلەرنى تاماملايدۇ، بۇ ۋەزىپىلەرنى روبوتلار تاماملىشى كېرەك.

سېرۋو ماتورلىرىغا ئومۇمىي نەزەر سېرۋو قوزغاتقۇچ، يەنە «سېرۋو كونتروللىغۇچ» ۋە «سېرۋو كۈچەيتكۈچ» دەپمۇ ئاتىلىدۇ، سېرۋو ماتورلارنى كونترول قىلىشتا ئىشلىتىلىدىغان كونتروللىغۇچ. ئۇنىڭ رولى ئادەتتىكى ئۆزگىرىشچان توك ماتورلىرىدىكى چاستوتا ئۆزگەرتكۈچكە ئوخشايدۇ، ھەمدە ئۇ سېرۋو سىستېمىسىنىڭ بىر قىسمى. ئادەتتە، سېرۋو ماتور ئۈچ خىل ئۇسۇل ئارقىلىق كونترول قىلىنىدۇ: ئورۇن، سۈرئەت ۋە بۇراش مومېنتى ئارقىلىق، يەتكۈزۈش سىستېمىسىنىڭ يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى ئورنىنى بېكىتىشكە ئېرىشىدۇ.

1. سېرۋو ماتورلارنىڭ تۈرگە ئايرىلىشى ئۇ ئىككى تۈرگە بۆلىنىدۇ: DC ۋە AC سېرۋو ماتورلىرى.

AC سېرۋو ماتورلىرى يەنە ئاسسىنخرونلۇق سېرۋو ماتور ۋە سىنخرونلۇق سېرۋو ماتور دەپ ئايرىلىدۇ. ھازىر، AC سىستېمىسى ئاستا-ئاستا DC سىستېمىلىرىنىڭ ئورنىنى ئالماقتا. DC سىستېمىسى بىلەن سېلىشتۇرغاندا، AC سېرۋو ماتورلىرى يۇقىرى ئىشەنچلىكلىك، ياخشى ئىسسىقلىق تارقىتىش، كىچىك ئىنېرتسىيە مومېنتى ۋە يۇقىرى بېسىم ئاستىدا ئىشلەش ئىقتىدارى قاتارلىق ئەۋزەللىكلەرگە ئىگە. چوتكا ۋە رول چىشلىق چاق يوق بولغاچقا، AC سېرۋو سىستېمىسىمۇ چوتكىسىز سېرۋو سىستېمىسىغا ئايلىنىدۇ، ئۇنىڭدا ئىشلىتىلىدىغان ماتورلار قەپەس تىپلىق ئاسسىنخرونلۇق ماتورلار ۋە چوتكىسىز قۇرۇلمىغا ئىگە مەڭگۈلۈك ماگنىتلىق سىنخرونلۇق ماتورلار. 1) DC سېرۋو ماتورلىرى چوتكىلىق ۋە چوتكىسىز ماتورلارغا بۆلىنىدۇ.

①چوتكىلىق ماتورلارنىڭ باھاسى تۆۋەن، قۇرۇلمىسى ئاددىي، باشلاش بۇراش مومېنتى چوڭ، سۈرئەت دائىرىسى كەڭ، كونترول قىلىش ئاسان، ئاسراشنى تەلەپ قىلىدۇ، ئەمما ئاسراش ئاسان (كاربون چوتكىلىرىنى ئالماشتۇرۇش)، ئېلېكترو ماگنىتلىق پارازىت پەيدا قىلىدۇ، ئىشلىتىش مۇھىتىغا تەلەپ قويىدۇ ۋە ئادەتتە چىقىمنى كونترول قىلىشتا ئىشلىتىلىدۇ. ئادەتتىكى سانائەت ۋە پۇقرالار ئەھۋالىغا سەزگۈر.

2چوتكىسىز ماتورلارنىڭ چوڭلۇقى كىچىك، ئېغىرلىقى يېنىك، چىقىرىش مىقدارى چوڭ ۋە ئىنكاسى تېز. ئۇلار يۇقىرى سۈرئەت ۋە كىچىك ئىنېرتسىيە، مۇقىم بۇراش مومېنتى ۋە راۋان ئايلىنىشقا ئىگە. كونترول قىلىش مۇرەككەپ ۋە ئەقىللىق. ئېلېكترونلۇق ئالماشتۇرۇش ئۇسۇلى جانلىق. ئۇ كۋادرات دولقۇن ياكى سىنۇس دولقۇنى بىلەن ئالماشتۇرالايدۇ. ماتور ئاسراشقا ئېھتىياجلىق ئەمەس ۋە ئۈنۈملۈك. ئېنېرگىيە تېجەيدۇ، ئېلېكترو ماگنىت رادىئاتسىيەسى كىچىك، تېمپېراتۇرا ئۆرلىشى تۆۋەن ۋە ئۆمرى ئۇزۇن، ھەر خىل مۇھىتلارغا ماس كېلىدۇ.

2. ھەر خىل تىپتىكى سېرۋو ماتورلارنىڭ ئالاھىدىلىكلىرى

1) DC servo ماتورىنىڭ ئەۋزەللىكلىرى ۋە كەمچىلىكلىرى ئەۋزەللىكلىرى: ئېنىق سۈرئەت كونترول قىلىش، ناھايىتى قاتتىق بۇراش مومېنتى ۋە سۈرئەت خۇسۇسىيىتى، ئاددىي كونترول پىرىنسىپى، ئىشلىتىش ئاسان ۋە ئەرزان باھا. كەمچىلىكى: چوتكىنىڭ ئالماشتۇرۇشى، سۈرئەت چەكلىمىسى، قوشۇمچە قارشىلىق، ئۇپرايدىغان زەررىچىلەرنىڭ پەيدا بولۇشى (چاڭسىز ۋە پارتلايدىغان مۇھىتلارغا ماس كەلمەيدۇ)

2) AC سېرۋو ماتورىنىڭ ئەۋزەللىكى ۋە كەمچىلىكى ئەۋزەللىكلىرى: ياخشى سۈرئەت كونترول قىلىش خۇسۇسىيىتى، پۈتۈن سۈرئەت دائىرىسىدە راۋان كونترول قىلىش، دېگۈدەك تەۋرىنىش يوق، 90% تىن يۇقىرى يۇقىرى ئۈنۈملۈك، ئىسسىقلىق چىقىرىش مىقدارى ئاز، يۇقىرى سۈرئەت كونترول قىلىش، يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى ئورۇن كونترول قىلىش (كودلىغۇچنىڭ توغرىلىقىغا باغلىق)، خىزمەت دائىرىسى ئىچىدە، مۇقىم بۇراش مومېنتىغا، تۆۋەن ئىنېرتسىيەگە، تۆۋەن شاۋقۇنغا، چوتكىنىڭ ئۇپراشسىزلىقىغا ۋە ئاسراشقا ئېھتىياجلىق ئەمەس (چاڭ-توزانسىز ۋە پارتلاش خاراكتېرلىك مۇھىتلارغا ماس كېلىدۇ). كەمچىلىكى: كونترول قىلىش تېخىمۇ مۇرەككەپ، قوزغاتقۇچ پارامېتىرلىرىنى ئورنىدا تەڭشەش ۋە PID پارامېتىرلىرىنى بېكىتىش كېرەك، ھەمدە تېخىمۇ كۆپ ئۇلىنىش تەلەپ قىلىنىدۇ. ھازىر، ئاساسلىق سېرۋو قوزغاتقۇچلار كونترول يادروسى سۈپىتىدە رەقەملىك سىگنال بىر تەرەپ قىلغۇچ (DSP) نى ئىشلىتىدۇ، بۇ نىسبەتەن مۇرەككەپ كونترول ئالگورىزىملىرىنى يولغا قويۇپ، رەقەملەشتۈرۈش، تورلاشتۇرۇش ۋە ئەقلىي ئىقتىدارنى ئىشقا ئاشۇرالايدۇ. توك ئۈسكۈنىلىرى ئادەتتە ئەقلىي ئىقتىدارلىق توك مودۇلى (IPM) نى يادرو قىلىپ لايىھەلەنگەن قوزغاتقۇچ توك يوللىرىنى ئىشلىتىدۇ. IPM قوزغاتقۇچ توك يولىنى بىرلەشتۈرىدۇ ھەمدە ئارتۇق توك بېسىمى، ئارتۇق توك بېسىمى، قىزىپ كېتىش ۋە تۆۋەن توك بېسىمى قاتارلىق خاتالىق بايقاش ۋە قوغداش توك يوللىرىغا ئىگە. ئاساسلىق توك يولىغا يەنە يۇمشاق دېتال قوشۇلىدۇ. قوزغىتىش جەريانىنىڭ قوزغاتقۇچقا بولغان تەسىرىنى ئازايتىش ئۈچۈن قوزغىتىش توك يولى. توك قوزغاتقۇچ ئۈسكۈنىسى ئالدى بىلەن كىرىش ئۈچ باسقۇچلۇق توك ياكى ئاساسىي توكنى ئۈچ باسقۇچلۇق تولۇق كۆۋرۈك تۈزىتىش توك يولى ئارقىلىق تۈزىتىپ، ماس كېلىدىغان بىۋاسىتە توكقا ئېرىشىدۇ. تۈزىتىلگەن ئۈچ باسقۇچلۇق توك ياكى ئاساسىي توك ئۈچ باسقۇچلۇق سىنۇسلۇق PWM توك ئۆزگەرتكۈچ ئارقىلىق چاستوتاغا ئايلاندۇرۇلۇپ، ئۈچ باسقۇچلۇق مەڭگۈلۈك ماگنىتلىق سىنخرونلۇق AC سېرۋو ماتورىنى قوزغىتىدۇ. توك قوزغاتقۇچ ئۈسكۈنىسىنىڭ پۈتۈن جەريانىنى ئاددىيلا AC-DC-AC جەريانى دېيىشكە بولىدۇ. تۈزىتىش ئۈسكۈنىسىنىڭ (AC-DC) ئاساسلىق توپولوگىيەلىك توك يولى ئۈچ باسقۇچلۇق تولۇق كۆۋرۈك كونترول قىلىنمايدىغان تۈزىتىش توك يولى.

گارمونىك رېدۇكتورنىڭ پارتىلىغان كۆرۈنۈشى ياپونىيەنىڭ Nabtesco شىركىتى 1980-يىللارنىڭ باشلىرىدا RV لايىھىسىنى ئوتتۇرىغا قويغاندىن تارتىپ 1986-يىلى RV رېدۇكتور تەتقىقاتىدا زور ئىلگىرىلەشنى قولغا كەلتۈرگۈچە 6-7 يىل ۋاقىت سەرپ قىلدى؛ جۇڭگودا تۇنجى بولۇپ نەتىجە ياراتقان نەنتوڭ جېنكاڭ ۋە خېڭفېڭتاي شىركەتلىرىمۇ 6-8 يىل ۋاقىت سەرپ قىلدى. بۇ يەرلىك كارخانىلىرىمىزنىڭ ھېچقانداق پۇرسىتى يوق دېگەنلىكمۇ؟ ياخشى خەۋەر شۇكى، بىر قانچە يىللىق ئورۇنلاشتۇرۇشتىن كېيىن، جۇڭگو شىركەتلىرى ئاخىرى بەزى ئىلگىرىلەشلەرنى قولغا كەلتۈردى.

*ماقالە توردىن كۆچۈرۈلدى، قانۇنغا خىلاپلىق قىلىش ئەھۋاللىرىنى ئۆچۈرۈش ئۈچۈن بىز بىلەن ئالاقىلىشىڭ.